Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü
Endüstri ve tıp alanında, kendi kendini dengeleyen robotlar hakkında tüm dünyada yapılan çalışmalar son yıllarda hız kazanmıştır. Bu tip robotların kullanım alanının genişlemesiyle birlikte karşılaşılan en büyük sorunun, robotların kontrol mekanizmaları olduğu anlaşılmaktadır. Yapıları gereği kontro...
Saved in:
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Düzce University
2022-01-01
|
| Series: | Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1491164 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1849309476909219840 |
|---|---|
| author | Nuray Korkmaz Can Ömür Can Özgüney Huseyin Yıldız |
| author_facet | Nuray Korkmaz Can Ömür Can Özgüney Huseyin Yıldız |
| author_sort | Nuray Korkmaz Can |
| collection | DOAJ |
| description | Endüstri ve tıp alanında, kendi kendini dengeleyen robotlar hakkında tüm dünyada yapılan çalışmalar son yıllarda hız kazanmıştır. Bu tip robotların kullanım alanının genişlemesiyle birlikte karşılaşılan en büyük sorunun, robotların kontrol mekanizmaları olduğu anlaşılmaktadır. Yapıları gereği kontrol edilmesi zor olan bu robotlar için literatürde çok sayıda çalışma bulunmaktadır. Bu çalışmalar incelendiğinde klasik kontrol metotlarının, bu tip robotları kontrol etmekte yetersiz kaldığı görülmektedir. Fakat klasik kontrolcüler kullanılarak geliştirilen yeni nesil karma kontrol metotlarının robotlara uygulanmasıyla birlikte robotların istenilen hareketleri daha hızlı ve kararlı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmektedir. Bu nedenle, klasik kontrol metotlarından PID kontrolcü parametrelerinin, bulanık mantıklı kontrol metodu ile belirlenerek oluşturulan karma bir kontrol metodu bu çalışmada önerilmekte ve kendi kendini dengeleyen robota uygulanmaktadır. Ayrıca yapılan çalışmalar incelendiğinde, sadece kendi kendini dengeleyen robotların analizinin gerçekleştirildiği görülmektedir. Yapılan bu çalışmada sürücü de sisteme dahil edilerek analiz edilmiştir. İlk olarak iki tekerlekli kendi kendini dengeleyen robot modellenmiş ve bu sistem için sadece PID (oransal, integral ve türevsel) kontrolcü ve Bulanık Mantık-PID (Fuzzy Logic-PID) kontrolcü tasarlanmıştır. Bulanık Mantık-PID kontrolcünün değişken kazanım katsayılarına sahip olması klasik kontrolcülerden daha hızlı tepki vermesini sağlamaktadır. PID ve Bulanık Mantık-PID kontrolcüler ile elde edilen benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda Bulanık Mantık-PID kontrolcünün, kontrolcü kazanımlarını kendi kendine ayarlayabildiği ve istenilen hız ve pozisyona ulaşmakta başarılı bir performansa sahip olduğu anlaşılmıştır. |
| format | Article |
| id | doaj-art-b1f0556edfca4e4da0e88e8a9c9a01db |
| institution | Kabale University |
| issn | 2148-2446 |
| language | English |
| publishDate | 2022-01-01 |
| publisher | Düzce University |
| record_format | Article |
| series | Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi |
| spelling | doaj-art-b1f0556edfca4e4da0e88e8a9c9a01db2025-08-20T03:54:10ZengDüzce UniversityDüzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi2148-24462022-01-0110111310.29130/dubited.85478697Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID KontrolüNuray Korkmaz Can0https://orcid.org/0000-0002-7140-290XÖmür Can Özgüney1https://orcid.org/0000-0003-4778-9531Huseyin Yıldız2https://orcid.org/0000-0002-0575-3904İstanbul Üniversitesi - Cerrahpaşa, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümüİstanbul Üniversitesi - Cerrahpaşa, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümüİstanbul Üniversitesi - Cerrahpaşa, Teknik Bİlimler MYO, Makine ve Metal Teknolojileri BölümüEndüstri ve tıp alanında, kendi kendini dengeleyen robotlar hakkında tüm dünyada yapılan çalışmalar son yıllarda hız kazanmıştır. Bu tip robotların kullanım alanının genişlemesiyle birlikte karşılaşılan en büyük sorunun, robotların kontrol mekanizmaları olduğu anlaşılmaktadır. Yapıları gereği kontrol edilmesi zor olan bu robotlar için literatürde çok sayıda çalışma bulunmaktadır. Bu çalışmalar incelendiğinde klasik kontrol metotlarının, bu tip robotları kontrol etmekte yetersiz kaldığı görülmektedir. Fakat klasik kontrolcüler kullanılarak geliştirilen yeni nesil karma kontrol metotlarının robotlara uygulanmasıyla birlikte robotların istenilen hareketleri daha hızlı ve kararlı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmektedir. Bu nedenle, klasik kontrol metotlarından PID kontrolcü parametrelerinin, bulanık mantıklı kontrol metodu ile belirlenerek oluşturulan karma bir kontrol metodu bu çalışmada önerilmekte ve kendi kendini dengeleyen robota uygulanmaktadır. Ayrıca yapılan çalışmalar incelendiğinde, sadece kendi kendini dengeleyen robotların analizinin gerçekleştirildiği görülmektedir. Yapılan bu çalışmada sürücü de sisteme dahil edilerek analiz edilmiştir. İlk olarak iki tekerlekli kendi kendini dengeleyen robot modellenmiş ve bu sistem için sadece PID (oransal, integral ve türevsel) kontrolcü ve Bulanık Mantık-PID (Fuzzy Logic-PID) kontrolcü tasarlanmıştır. Bulanık Mantık-PID kontrolcünün değişken kazanım katsayılarına sahip olması klasik kontrolcülerden daha hızlı tepki vermesini sağlamaktadır. PID ve Bulanık Mantık-PID kontrolcüler ile elde edilen benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda Bulanık Mantık-PID kontrolcünün, kontrolcü kazanımlarını kendi kendine ayarlayabildiği ve istenilen hız ve pozisyona ulaşmakta başarılı bir performansa sahip olduğu anlaşılmıştır.https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1491164kendi kendini dengeleyen robotbulanık mantıklı kontrolpid kontrolsegway robotfuzzy logic controlpid control |
| spellingShingle | Nuray Korkmaz Can Ömür Can Özgüney Huseyin Yıldız Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi kendi kendini dengeleyen robot bulanık mantıklı kontrol pid kontrol segway robot fuzzy logic control pid control |
| title | Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü |
| title_full | Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü |
| title_fullStr | Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü |
| title_full_unstemmed | Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü |
| title_short | Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü |
| title_sort | suruculu kendi kendini dengeleyen bir robotun bulanik mantikli pid kontrolu |
| topic | kendi kendini dengeleyen robot bulanık mantıklı kontrol pid kontrol segway robot fuzzy logic control pid control |
| url | https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1491164 |
| work_keys_str_mv | AT nuraykorkmazcan suruculukendikendinidengeleyenbirrobotunbulanıkmantıklıpidkontrolu AT omurcanozguney suruculukendikendinidengeleyenbirrobotunbulanıkmantıklıpidkontrolu AT huseyinyıldız suruculukendikendinidengeleyenbirrobotunbulanıkmantıklıpidkontrolu |