Optimización del Espacio de Trabajo de un Robot Deltoide
Los estudios realizados en el robot Delta han reportado inconveniencias con respecto a su limitado espacio de trabajo. Este artículo propone una modificación en la colocación de sus actuadores, convirtiéndose así en lo que se denomina robot Deltoide. Con este cambio, el espacio de trabajo puede aume...
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| Format: | Article |
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| Published: |
Universitat Politècnica de València
2019-03-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
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| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8747 |
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| author | Alfredo Gutiérrez-Preciado Max Antonio González-Palacios Luz Antonio Aguilera-Cortés Francisco Javier Mendoza-Patiño |
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| description | Los estudios realizados en el robot Delta han reportado inconveniencias con respecto a su limitado espacio de trabajo. Este artículo propone una modificación en la colocación de sus actuadores, convirtiéndose así en lo que se denomina robot Deltoide. Con este cambio, el espacio de trabajo puede aumentar o disminuir considerablemente. De esta manera, se propone una optimización usando algoritmos genéticos para encontrar el mayor espacio de trabajo que el robot puede tener dependiendo de las variables de diseño. Además, se explica e implementa el análisis general de la cinemática directa e inversa del robot Deltoide, en un software creado especialmente para esta aplicación. |
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| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2019-03-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-9b03cf9611c1434db69d82d2214bf4a22025-01-02T07:39:12ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202019-03-0116215917010.4995/riai.2018.87477117Optimización del Espacio de Trabajo de un Robot DeltoideAlfredo Gutiérrez-Preciado0Max Antonio González-Palacios1Luz Antonio Aguilera-Cortés2Francisco Javier Mendoza-Patiño3Fraenkische Industrial Pipes México S.A. de C.V.Universidad de GuanajuatoUniversidad de GuanajuatoUniversidad de GuanajuatoLos estudios realizados en el robot Delta han reportado inconveniencias con respecto a su limitado espacio de trabajo. Este artículo propone una modificación en la colocación de sus actuadores, convirtiéndose así en lo que se denomina robot Deltoide. Con este cambio, el espacio de trabajo puede aumentar o disminuir considerablemente. De esta manera, se propone una optimización usando algoritmos genéticos para encontrar el mayor espacio de trabajo que el robot puede tener dependiendo de las variables de diseño. Además, se explica e implementa el análisis general de la cinemática directa e inversa del robot Deltoide, en un software creado especialmente para esta aplicación.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8747Robot DeltoideDiseñoOptimizaciónSimulación por computadoraEspacio de trabajoADEFID |
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