Desarrollo e implementación de una estrategia de gestión de singularidades para un sistema robótico redundante cooperativo destinado a la asistencia en intervenciones quirúrgicas

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En este trabajo se presenta un nuevo prototipo de plataforma robótica cooperativa, destinada a la asistencia en intervenciones quirúrgicas de fijación transpedicular lumbar. El uso de sistemas robóticos de asistencia durante la ejecución de procedimientos quirúrgicos convencionales contribuye a la m...

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Main Authors: Martín A. Landeira Freire, Emilio Sánchez, Sonia Tejada, Ricardo Díez
Format: Article
Language:Spanish
Published: Universitat Politècnica de València 2015-01-01
Series:Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Subjects:
Singularities
Inverse kinematics problem
Redundant manipulator
Co-operative control
Biomedical system
Online Access:https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9412
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