Muestreo y comunicación: impacto en el control de formaciones en sistemas multi-robot heterogéneos
Este trabajo presenta el análisis del efecto de la frecuencia de muestreo y comunicación en un sistema multi-robot (SMR) en su desempeño temporal y en la carga computacional. El sistema experimental está compuesto por robots móviles del tipo Khepera IV y robots aéreos del tipo Crazyflie 2.1. El anál...
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| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2023-10-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20155 |
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| author | Francisco-José Mañas-Álvarez María Guinaldo Raquel Dormido Sebastián Dormido |
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| collection | DOAJ |
| description | Este trabajo presenta el análisis del efecto de la frecuencia de muestreo y comunicación en un sistema multi-robot (SMR) en su desempeño temporal y en la carga computacional. El sistema experimental está compuesto por robots móviles del tipo Khepera IV y robots aéreos del tipo Crazyflie 2.1. El análisis se realiza sobre el movimiento del SMR desde unas condiciones iniciales hasta una formación deseada, que se define en base a un conjunto de distancias relativas deseadas entre agentes. Se evalúan tres escenarios en relación a la arquitectura del nivel de control: centralizado, distribuido en ROS 2 y distribuido a bordo del robot. Se determina la frecuencia mínima operativa para un muestreo periódico, y se presenta un protocolo de muestreo basado en eventos como propuesta para la reducción de transmisiones de mensajes. Para este caso, se determina un umbral constante óptimo, con un desempeño temporal equivalente al muestreo periódico óptimo, pero con una reducción del muestreo de un 80%. |
| format | Article |
| id | doaj-art-447e7c97076941a8acbcb122793bc017 |
| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2023-10-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-447e7c97076941a8acbcb122793bc0172025-01-02T22:10:38ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202023-10-0121212513610.4995/riai.2023.2015519348Muestreo y comunicación: impacto en el control de formaciones en sistemas multi-robot heterogéneosFrancisco-José Mañas-Álvarez0https://orcid.org/0000-0003-2878-3011María Guinaldo1https://orcid.org/0000-0002-7043-6673Raquel Dormido2https://orcid.org/0000-0003-1175-5065Sebastián Dormido3https://orcid.org/0000-0002-2405-8771National University of Distance EducationNational University of Distance Education National University of Distance Education National University of Distance Education Este trabajo presenta el análisis del efecto de la frecuencia de muestreo y comunicación en un sistema multi-robot (SMR) en su desempeño temporal y en la carga computacional. El sistema experimental está compuesto por robots móviles del tipo Khepera IV y robots aéreos del tipo Crazyflie 2.1. El análisis se realiza sobre el movimiento del SMR desde unas condiciones iniciales hasta una formación deseada, que se define en base a un conjunto de distancias relativas deseadas entre agentes. Se evalúan tres escenarios en relación a la arquitectura del nivel de control: centralizado, distribuido en ROS 2 y distribuido a bordo del robot. Se determina la frecuencia mínima operativa para un muestreo periódico, y se presenta un protocolo de muestreo basado en eventos como propuesta para la reducción de transmisiones de mensajes. Para este caso, se determina un umbral constante óptimo, con un desempeño temporal equivalente al muestreo periódico óptimo, pero con una reducción del muestreo de un 80%.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20155sistema multi-robotcontrol de formacióncontrol basado en eventos |
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