Identificación y control de robots paralelos en el espacio de estados con un laboratorio remoto
En este artículo se presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de identificación y control de dos robots paralelos reales mediante Internet. El laboratorio remoto tiene una arquitectura cliente-servidor. El cliente es una interfaz de control Java que permite comandar experimentos y visua...
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|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2024-02-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20065 |
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|---|---|
| author | Adrián Peidró Luis Payá Mónica Ballesta Arturo Gil Óscar Reinoso |
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| author_sort | Adrián Peidró |
| collection | DOAJ |
| description | En este artículo se presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de identificación y control de dos robots paralelos reales mediante Internet. El laboratorio remoto tiene una arquitectura cliente-servidor. El cliente es una interfaz de control Java que permite comandar experimentos y visualizar los resultados en forma de gráficas y de imágenes de video en tiempo real de los robots. Por su parte, el servidor es un computador industrial que controla a los robots mediante una tarjeta de control dSPACE 1103 programada con Matlab/Simulink, y además ejecuta Jimserver y otros programas de gestión que permiten reservar y utilizar los robots de forma segura. El artículo describe e ilustra varias prácticas y experimentos que pueden realizarse con el laboratorio remoto presentado, como la identificación del modelo de estado linealizado de los robots, el diseño de reguladores integrales con realimentación del estado, o estudiar cómo las singularidades de los robots paralelos disminuyen su controlabilidad. |
| format | Article |
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| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2024-02-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-feed3375b79f4bf5aee241711335a86e2024-12-02T05:05:26ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202024-02-0121218019110.4995/riai.2024.2006519258Identificación y control de robots paralelos en el espacio de estados con un laboratorio remotoAdrián Peidró0https://orcid.org/0000-0002-4565-496XLuis Payá1https://orcid.org/0000-0002-3045-4316Mónica Ballesta2Arturo Gil3https://orcid.org/0000-0001-7811-8955Óscar Reinoso4https://orcid.org/0000-0002-1065-8944Miguel Hernandez UniversityMiguel Hernandez UniversityMiguel Hernandez UniversityMiguel Hernandez UniversityMiguel Hernandez UniversityEn este artículo se presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de identificación y control de dos robots paralelos reales mediante Internet. El laboratorio remoto tiene una arquitectura cliente-servidor. El cliente es una interfaz de control Java que permite comandar experimentos y visualizar los resultados en forma de gráficas y de imágenes de video en tiempo real de los robots. Por su parte, el servidor es un computador industrial que controla a los robots mediante una tarjeta de control dSPACE 1103 programada con Matlab/Simulink, y además ejecuta Jimserver y otros programas de gestión que permiten reservar y utilizar los robots de forma segura. El artículo describe e ilustra varias prácticas y experimentos que pueden realizarse con el laboratorio remoto presentado, como la identificación del modelo de estado linealizado de los robots, el diseño de reguladores integrales con realimentación del estado, o estudiar cómo las singularidades de los robots paralelos disminuyen su controlabilidad.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20065robot paralelolaboratorio remotocontrol en espacio de estadosidentificacióncontrolabilidadsingularidades |
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