Control de un robot articulado de 2 GDL
En este artículo se presenta la comparación de tres estrategias para el control de posición de un robot articular de dos grados de libertad: control proporcional-derivativo, control por par calculado y control por modo deslizante. Los resultados de simulación son obtenidos en Matlab® y la comparac...
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| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidad Industrial de Santander
2025-08-01
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| Series: | Revista UIS Ingenierías |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/15736 |
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| Summary: | En este artículo se presenta la comparación de tres estrategias para el control de posición de un robot articular de dos grados de libertad: control proporcional-derivativo, control por par calculado y control por modo deslizante. Los resultados de simulación son obtenidos en Matlab® y la comparación de las estrategias de control se realiza por medio de índices de desempeño basados en la integral del error, para el seguimiento de trayectorias en línea recta, el rechazo a perturbación del tipo escalón, y finalmente, considerando incertidumbres paramétricas en el modelo dinámico. Son constatadas las bondades de cada estrategia, en la que se destaca el control por modo deslizante, al ofrecer una mejor respuesta del sistema controlado, lo que la torna la estrategia más robusta.
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| ISSN: | 1657-4583 2145-8456 |