Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica
Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada...
Saved in:
| Main Authors: | , , , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2023-11-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18753 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1841563099152252928 |
|---|---|
| author | Juan M. Herrera-López Álvaro Galán-Cuenca Isabel García-Morales Marcos Rollón Irene Rivas-Blanco Víctor F. Muñoz |
| author_facet | Juan M. Herrera-López Álvaro Galán-Cuenca Isabel García-Morales Marcos Rollón Irene Rivas-Blanco Víctor F. Muñoz |
| author_sort | Juan M. Herrera-López |
| collection | DOAJ |
| description | Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework. |
| format | Article |
| id | doaj-art-76511166e6034e36a68ab506eabadfa8 |
| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2023-11-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-76511166e6034e36a68ab506eabadfa82025-01-03T00:17:03ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202023-11-01211698010.4995/riai.2023.1875317943Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópicaJuan M. Herrera-López0https://orcid.org/0000-0003-3692-3088Álvaro Galán-Cuenca1https://orcid.org/0000-0002-2644-6460Isabel García-Morales2https://orcid.org/0000-0002-1161-1806Marcos Rollón3https://orcid.org/0009-0004-8877-252XIrene Rivas-Blanco4https://orcid.org/0000-0002-6936-1918Víctor F. Muñoz5https://orcid.org/0000-0003-2404-0050Universidad de MálagaUniversidad de MálagaUniversidad de MálagaUniversidad de Málaga Universidad de MálagaUniversidad de Málaga Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18753cirugía laparoscópicasimulador quirúrgicosistema cíber-físicorobot manipulador redundantemodelo cinemático inversoadquisición de vídeo |
| spellingShingle | Juan M. Herrera-López Álvaro Galán-Cuenca Isabel García-Morales Marcos Rollón Irene Rivas-Blanco Víctor F. Muñoz Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI cirugía laparoscópica simulador quirúrgico sistema cíber-físico robot manipulador redundante modelo cinemático inverso adquisición de vídeo |
| title | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica |
| title_full | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica |
| title_fullStr | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica |
| title_full_unstemmed | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica |
| title_short | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica |
| title_sort | entorno de trabajo ciber fisico para cirugia laparoscopica |
| topic | cirugía laparoscópica simulador quirúrgico sistema cíber-físico robot manipulador redundante modelo cinemático inverso adquisición de vídeo |
| url | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18753 |
| work_keys_str_mv | AT juanmherreralopez entornodetrabajociberfisicoparacirugialaparoscopica AT alvarogalancuenca entornodetrabajociberfisicoparacirugialaparoscopica AT isabelgarciamorales entornodetrabajociberfisicoparacirugialaparoscopica AT marcosrollon entornodetrabajociberfisicoparacirugialaparoscopica AT irenerivasblanco entornodetrabajociberfisicoparacirugialaparoscopica AT victorfmunoz entornodetrabajociberfisicoparacirugialaparoscopica |