Diseño de un Controlador HÃbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
Resumen: En este artÃculo se presenta el diseño e implementación de un controlador hÃbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como asà también la fuerza de interacción. En l...
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| Main Authors: | , , , , |
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| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2010-07-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Online Access: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121070042X |
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| Summary: | Resumen: En este artÃculo se presenta el diseño e implementación de un controlador hÃbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como asà también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teorÃa de sistemas hÃbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial. Palabras Clave: Telerrobótica, Control de Robots, Sistemas de Eventos Discretos, Simulación, Diseño de Sistemas de Control |
|---|---|
| ISSN: | 1697-7912 |