Simulacija i odstranjivanje stick-slip efekta servosistema sprovodnog aparata hidraulične turbine - Darko Babunski; Emil Zaev; Atanasko Tuneski; Laze Trajkovski; Radmila Koleva (Energija, Ekonomija, Ekologija)
Trenje je ponovljiv i neželjeni problem koji se javlja kod hidrauličnih sistema i uvek mora da postoji tendencija da se odstrani. U ovom radu je prezentovani frikcioni model servomehanizma preko kog je moguće ostvariti najtačnije rezultate simulacije, kako i način kompenzacije frikcije, preko tehnike koja je prezentovana modelom hidrauličnog cilindra koji se koristi kod sprovodnog aparata hidraulične turbine koji je upravljan servomehanizmom. Prikazan je način modeliranja hidrauličnog cilindra i njegovog servomehanizma, koji su deo mehanizma sprovodnog aparata gde se stik-slip fenomen javlja kod komponenti koji su u kontaktu. Prezentirana teorija i dobijeni rezultati precizno prikazuju okolnosti kada se stik-slip efekt javlja kod hidrauličnih sistema. Simulacija efekta je obavljena korišćenjem softvera Simulink i Hopsan i analiza dobivenih rezultata je prikazana u ovom radu. Odstranjivanje stik-slip efekta je izvedeno pomoću projektovanja kaskadnog upravljanja primenjenog da upravlja ponašanjem sistema i da odstrani pojavu isprekidanog kretanja servomehanizma i hidrauličnog aktuatora.