Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas
La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o c...
Saved in:
| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2023-04-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18977 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1841564681467068416 |
|---|---|
| author | Jokin Aginaga Iván García-Cuesta Xabier Iriarte Aitor Plaza |
| author_facet | Jokin Aginaga Iván García-Cuesta Xabier Iriarte Aitor Plaza |
| author_sort | Jokin Aginaga |
| collection | DOAJ |
| description | La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir la
trayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez. |
| format | Article |
| id | doaj-art-42f86b4d253943908f9a37d01eae1cf2 |
| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2023-04-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-42f86b4d253943908f9a37d01eae1cf22025-01-02T22:36:09ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202023-04-0120325926810.4995/riai.2023.1897718167Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadasJokin Aginaga0Iván García-Cuesta1Xabier Iriarte2Aitor Plaza3Universidad Pública de NavarraUniversidad Pública de NavarraUniversidad Pública de NavarraUniversidad Pública de NavarraLa precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir la trayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18977robótica industrialgrado de libertad redundanterigidezoptimización de posturaíndice de comportamiento |
| spellingShingle | Jokin Aginaga Iván García-Cuesta Xabier Iriarte Aitor Plaza Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI robótica industrial grado de libertad redundante rigidez optimización de postura índice de comportamiento |
| title | Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas |
| title_full | Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas |
| title_fullStr | Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas |
| title_full_unstemmed | Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas |
| title_short | Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas |
| title_sort | trayectorias de maxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas |
| topic | robótica industrial grado de libertad redundante rigidez optimización de postura índice de comportamiento |
| url | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18977 |
| work_keys_str_mv | AT jokinaginaga trayectoriasdemaximarigidezdeunrobotredundanteactuandocomosoporteenelmecanizadodeparedesdelgadas AT ivangarciacuesta trayectoriasdemaximarigidezdeunrobotredundanteactuandocomosoporteenelmecanizadodeparedesdelgadas AT xabieririarte trayectoriasdemaximarigidezdeunrobotredundanteactuandocomosoporteenelmecanizadodeparedesdelgadas AT aitorplaza trayectoriasdemaximarigidezdeunrobotredundanteactuandocomosoporteenelmecanizadodeparedesdelgadas |