Optimización de la Energía Consumida por las Extremidades de un Robot Caminante
Se presenta un método de optimización multi-objetivo, aplicado al funcionamiento de las cadenas cinemáticas abiertas, analizando el caso del movimiento de una extremidad de un robot caminante electro-hidráulico. Para demostrar la efectividad del método propuesto, se aplica en dos casos de estudio. E...
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| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2015-07-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9367 |
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| author | Hugo Enrique Calderón López Jorge Bedolla Hernández Dariusz Szwedowicz Wasik |
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| author_sort | Hugo Enrique Calderón López |
| collection | DOAJ |
| description | Se presenta un método de optimización multi-objetivo, aplicado al funcionamiento de las cadenas cinemáticas abiertas, analizando el caso del movimiento de una extremidad de un robot caminante electro-hidráulico. Para demostrar la efectividad del método propuesto, se aplica en dos casos de estudio. El primer caso muestra el movimiento de la extremidad sin obstáculos en su espacio de trabajo, y en el segundo se incluye la evasión de un obstáculo. Se usan como criterios de optimización, la minimización del desplazamiento angular de los eslabones con mayor consumo de energía y la minimización del valor absoluto máximo de la aceleración angular de los eslabones. En ambos casos se determinó una trayectoria que disminuye el consumo de energía en más de un 25% respecto de otros métodos planteados en la literatura, a la vez que se mejora el comportamiento dinámico del sistema evitando variaciones en la velocidad y la aceleración durante la fase de trasferencia, además de aumentar la precisión y exactitud de la posición del pie. |
| format | Article |
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| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2015-07-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-41b112f685c447b781b3f9bc45fec1e72024-12-02T01:17:50ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202015-07-0112333834910.1016/j.riai.2015.02.0086412Optimización de la Energía Consumida por las Extremidades de un Robot CaminanteHugo Enrique Calderón López0Jorge Bedolla Hernández1Dariusz Szwedowicz Wasik2Centro Nacional de Investigación y Desarrollo TecnológicoInstituto Tecnológico de ApizacoCentro Nacional de Investigación y Desarrollo TecnológicoSe presenta un método de optimización multi-objetivo, aplicado al funcionamiento de las cadenas cinemáticas abiertas, analizando el caso del movimiento de una extremidad de un robot caminante electro-hidráulico. Para demostrar la efectividad del método propuesto, se aplica en dos casos de estudio. El primer caso muestra el movimiento de la extremidad sin obstáculos en su espacio de trabajo, y en el segundo se incluye la evasión de un obstáculo. Se usan como criterios de optimización, la minimización del desplazamiento angular de los eslabones con mayor consumo de energía y la minimización del valor absoluto máximo de la aceleración angular de los eslabones. En ambos casos se determinó una trayectoria que disminuye el consumo de energía en más de un 25% respecto de otros métodos planteados en la literatura, a la vez que se mejora el comportamiento dinámico del sistema evitando variaciones en la velocidad y la aceleración durante la fase de trasferencia, además de aumentar la precisión y exactitud de la posición del pie.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9367Planificación y seguimiento de trayectoriasrobots móviles y vehículos autónomos inteligentescinemática de robotsdinámica de robotscontrol de fuerzas |
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