Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidades
Este artículo presenta la cinemática directa e inversa en posición de un robot caminante hexápodo, tomando en cuenta la pose del tórax. También se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientación constante del tórax, estrategia geométrica y estrategia...
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| Main Authors: | , |
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Universitat Politècnica de València
2019-06-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
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| author | X. Yamile Sandoval Castro Eduardo Castillo Castañeda |
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| description | Este artículo presenta la cinemática directa e inversa en posición de un robot caminante hexápodo, tomando en cuenta la pose del tórax. También se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientación constante del tórax, estrategia geométrica y estrategia de emergencia. El diseño de las estrategias de adaptabilidad considera los parámetros geométricos y el peso de todos los elementos. La cinemática directa e inversa es esencial para redireccionar la postura del robot caminante. La estabilidad de las estrategias es evaluada con el margen normalizado de estabilidad energético (NESM). Las estrategias fueron simuladas en software especializado y se validaron experimentalmente. |
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| institution | Kabale University |
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| publishDate | 2019-06-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-1f8a8b1c334749429da085d53b5ade3c2025-01-02T14:11:12ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122019-06-0116333234310.4995/riai.2019.89797218Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidadesX. Yamile Sandoval Castro0Eduardo Castillo Castañeda1CONACYT-Instituto Politécnico NacionalInstituto Politécnico NacionalEste artículo presenta la cinemática directa e inversa en posición de un robot caminante hexápodo, tomando en cuenta la pose del tórax. También se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientación constante del tórax, estrategia geométrica y estrategia de emergencia. El diseño de las estrategias de adaptabilidad considera los parámetros geométricos y el peso de todos los elementos. La cinemática directa e inversa es esencial para redireccionar la postura del robot caminante. La estabilidad de las estrategias es evaluada con el margen normalizado de estabilidad energético (NESM). Las estrategias fueron simuladas en software especializado y se validaron experimentalmente.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8979cinemática directacinemática inversaorientación constante del tóraxestrategia de emergenciaestrategia geométricaestabilidad |
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