Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares

Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares

Una plataforma pendular es una estructura robótica comúnmente empleada en el diseño de controladores dada su dinámica no lineal; este trabajo presenta el modelamiento, diseño e implementación de un controlador óptimo LQR y un controlador en modo deslizante SMC aplicado a dos plataformas comerciales,...

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Main Authors: Miguel F. Arévalo-Castiblanco, C. H. Rodriguez-Garavito, Álvaro A. Patiño-Forero, José F. Salazar-Cáceres
Format: Article
Language:Spanish
Published: Universitat Politècnica de València 2018-09-01
Series:Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Subjects:
Control óptimo
Control en modo deslizante
Sistemas Embebidos
LQR
Modelo Péndulo Invertido Quanser
Modelo Segway NxtWay
Online Access:https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9101
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